Los buscadores como Google, Bing o Yahoo utilizan los Spiders para indexar una web. Estos Spiders buscan un archivo llamado robots.txt que debe estar ubicado en la raíz del portal, como el robots.txt de Google:

http://www.google.com/robots.txt

Para incluir el Sitemap en el robots.txt se debe agregar en una linea la URL completa del Sitemap de la siguiente forma:

Sitemap: http://tuweb/sitemap.xml

En el caso que tengas varios Sitemaps solo tienes que agregar una linea más. Así harás que los buscadores como Google, Bing o Yahoo sepan la existencia de tu Sitemap en el robots.txt.

Y no te olvides de validar tu sitemap antes de incluirlo.